一. 概述
世平集團(tuán) ATU 伊布小編 (一部) 團(tuán)隊(duì)針對(duì) i.MX 相關(guān)技術(shù)整理了一系列博文，這篇文章主要會(huì)介紹如何使用 RPMsg 功能對(duì) M33 核心進(jìn)行功能驗(yàn)證，希望能夠透過這些博文協(xié)助大家更了解 i.MX 的相關(guān)技術(shù)，未來 ATU 伊布小編 (一部) 團(tuán)隊(duì)也會(huì)持續(xù)更新此系列的相關(guān)博文還懇請(qǐng)支持！
若用戶想要了解或嘗試更多 RPMsg 相關(guān)，請(qǐng)參考筆者先前所寫的 RPMsg 相關(guān)博文：
【ATU Book-i.MX8系列】i.MX8M Plus RPMsg 開發(fā)環(huán)境架設(shè)與 Pingpong 範(fàn)例
【ATU Book-i.MX8系列】i.MX8M Plus RPMsg LED Control : 解決開機(jī)時(shí)信號(hào)控制的挑戰(zhàn)
1.1 OP-Gyro 介紹
OP-Gyro 是世平集團(tuán)使用 NXP i.MX93 為核心設(shè)計(jì)製作的 SBC 方案，其 SOC 規(guī)格包含了 Arm? Cortex?-A55 與 Arm? Cortex?-M33 兩種核心的處理器，這種多核心架構(gòu) ARM 處理器讓系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)高效且即時(shí)的應(yīng)用，如想了解更多關(guān)於 OP-Gyro 方案或 i.MX 的相關(guān)技術(shù)，可以透過 ATU 伊布小編 (一部) 團(tuán)隊(duì)整理的系列博文索引來查找。
二. 環(huán)境建置
2.1 BSP 編譯
首先使用 Yocto Project 建立 BSP，更多詳細(xì)資訊請(qǐng)參考 Github 或 【ATU Book-i.MX9系列】OP-Gyro ( NXP i.MX93 ) Linux 開發(fā)環(huán)境架設(shè)這篇博文：
$ mkdir <release> && cd <release>
$ repo init -u https://github.com/WPI-ATU-1/wpi-manifest.git -b imx-linux-mickledore -m imx-6.1.55-2.2.0.xml && repo sync
$ DISTRO=fsl-imx-xwayland MACHINE=opgyro source imx-setup-release.sh -b build
$ bitbake <image recipe>
2.2 MCUXpresso SDK 下載
接著我們至 NXP 官網(wǎng)下載 MCUXpresso SDK，MCUXpresso SDK 提供了一個(gè)完整的開發(fā)平臺(tái)，包括開源驅(qū)動(dòng)程式和參考示例應(yīng)用程式等，以加速軟體開發(fā)的速度，在網(wǎng)站中先選擇 i.MX93 開發(fā)板，並建立 SDK。
https://mcuxpresso.nxp.com/en/welcome
依據(jù)環(huán)境選擇相關(guān)配置，筆者是使用 Ubuntu 環(huán)境進(jìn)行編譯，選擇 Linux 與 GCC ARM，而 Middleware / Library 的部分使用預(yù)設(shè)即可。
選擇完配置後，網(wǎng)站會(huì)儲(chǔ)存用戶所建立的 SDK，例如下圖中就有筆者先前建置的 i.MX8M Plus 的 SDK，用戶也可以透過 Rebuild 修改設(shè)定，這裡我們直接選擇下載 SDK。
下載除了 SDK 本身 Source Code 外，也有相關(guān) Document，有需要也請(qǐng)參考。
2.3 GNU Compiler Toolchain 下載
另外還需要至 Arm Developer 下載 GNU compiler toolchain，根據(jù)編譯環(huán)境選擇對(duì)應(yīng)版本，在此下載 x86_64 Linux 版本進(jìn)行示範(fàn)。
https://developer.arm.com/downloads/-/arm-gnu-toolchain-downloads
2.4 MCUXpresso SDK 環(huán)境建置
都下載完成後，在編譯環(huán)境下進(jìn)行解壓縮，並設(shè)定環(huán)境變數(shù)。
$ tar zxvf SDK_2_15_000_MCIMX93-EVK.tar.gz$ tar zxvf arm-gnu-toolchain.tar.gz
$ export ARMGCC_DIR=<toolchains_dir>
三. SDK 編譯
接下來就可以來進(jìn)行編譯了，在此使用 pingpong example 進(jìn)行示範(fàn)。
$ cd boards/mcimx93evk/multicore_examples/rpmsg_lite_pingpong_rtos/linux_remote/armgcc
$ sh ./build_debug.sh
編譯完成後，會(huì)在 debug 資料夾下產(chǎn)生 .bin 檔，後面我們就要使用這 .bin 檔讓 M Core 開機(jī)。
四. SD Card 燒錄
目前 NXP 所採(cǎi)用的映像檔格式為 wic 檔案，至開發(fā)環(huán)境中的 <Yocto Build>/tmp/deploy/images/<machine> 查看是否有 .wic 或 .wic.zst 檔案，在此以 SD Card 作為儲(chǔ)存裝置的燒錄方式為範(fàn)例，想了解其他儲(chǔ)存裝置，請(qǐng)參考 【ATU Book-i.MX9系列】OP-Gyro ( i.MX93 ) 系統(tǒng)燒錄介紹這篇文章。
同時(shí)也要將方才生成的 .bin 檔放至 boot 目錄下。
$ sudo dd if=<.wic> of=</dev/sdx> bs=1M stutas=progress conv=sync
$ cp <.bin> </mount/patition-boot>
五. M33 功能驗(yàn)證
燒錄完成後就可以開始準(zhǔn)備測(cè)試。
5.1 Console
首先透過 A55/M33 Debug Port 連接至電腦，並開啟各自的 Console 畫面。
5.2 A55 Core Boot ( U-Boot )
將板子上電讓 A Core 開機(jī)，並在開機(jī)倒數(shù)時(shí)，輸入任意鍵讓系統(tǒng)進(jìn)入 U-Boot 模式。
在 U-Boot 執(zhí)行以下指令讓 M Core 啟動(dòng)程式：
u-boot=> setenv lpv 'fatload mmc 1:1 0x80000000 rpmsg_lite_pingpong_rtos_linux_remote.bin ; cp.b 0x80000000 0x201e0000 0x30000;bootaux 0x1ffe0000 0;'
u-boot=> setenv bootcmd 'run lpv;'${bootcmd}
u-boot=> setenv mmcargs 'setenv bootargs ${jh_clk} console=${console} root=${mmcroot} clk-imx93.mcore_booted snd_pcm.max_alloc_per_card=134217728'
u-boot=> boot
接著讓 A Core 繼續(xù)開機(jī)，同時(shí)也可以看到 M Core Firmware 已經(jīng)執(zhí)行起來，並成功 Link up，A Core 開機(jī)完成後再將 A Core 的驅(qū)動(dòng)程式掛載起來。
$ insmod imx_rpmsg_pingpong.ko
最後就可以在 Console 畫面上看到 A Core 與 M Core 核心互相不斷回傳資料。
六. 結(jié)論
本篇文章介紹如何使用 RPMsg 功能對(duì) M33 核心進(jìn)行功能驗(yàn)證，希望本篇文章的內(nèi)容可以幫助到各位讀者更了解 OP-Gyro ( i.MX93 ) ，也懇請(qǐng)各位讀者多多支持 【ATU Book-i.MX9系列】OP-Gyro ( i.MX93 ) 的系列博文。若未來讀者們有 i.MX 的相關(guān)問題歡迎隨時(shí)與世平集團(tuán)做討論。
參考來源